)t(d ,)t(d ,)t(e ,)t(y ,)t(ydo+]x=+1+a+3x)1a++),+2x=m+ym5t m4om32100(2)αα3[)(13t=01yrm0)(td11(++)(tdo+01rm-1y(t)(t)d(t)(t)e(t)1015202530三次元自由造形オープンソース社会実装を目指して、企業や研究機関と協力し、プロトタイピング走査型顕微光散乱高強度・低摩擦食品、細胞足場（SMILS）面白工場ゲルクラゲロボットソフトハンドゲルハチ公ロボット多数拠点で共創コア技術ゲル×AI・デジタル技術社会実装やわらか材料デバイス・製品有機材料システムフロンティアセンター（FROM）ソフト&ウェットマター工学研究室(SWEL)研究エリア知的やわらかものづくり革命プロジェクト企業/研究機関旧長井小学校第一校舎寿司テレポーテーション3D恋鯉ゼリーフェイスシールド制制御御対対象象xαα2（（非非線線形形系系））1056−−][(12),)(xtt=mm5.0sin3)(5.6tt+=)(t参参照照モモデデルルx )(t)(tysina0)(tcos)(tu)(αα4(αα4)(t(t),80分 野システム創成工学E-mail：furukawa@yz.yamagata-u.ac.jpTel ：0238-26-3197専 門ソフト＆ウェットマター工学Fax：0238-26-3197E-mail ・ furukawa@yz.yamagata-u.ac.jpHP ：https://swel.yz.yamagata-u.ac.jp/wp/Tel ・ 0238-26-3197Fax ・ 0238-26-3197https://www.facebook.com/swelbookHP ・ https://swel.yz.yamagata-u.ac.jp/wp/ https://www.facebook.com/swelbook内 容内内容容：： システム制御工学は1970年代から著しい発展を遂げ，古典制御 システム制御工学は1970年代から著しい発展を遂げ、古典制論や現代制御論と呼ばれる理論体系を基礎にし，常に新しい展開御論や現代制御論と呼ばれる理論体系を基礎にし、常に新しい展を見せています．今日の科学技術を駆使した生産・輸送・社会・環開を見せています。今日の科学技術を駆使した生産・輸送・社会・環境基盤には、システム制御工学が重要な役割を担っています。境基盤には，システム制御工学が重要な役割を担っています． 当研究室では、制御対象が非線形でモデリングされるシステム 当研究室では，制御対象が非線形でモデリングされるシステムやや信号・情報の遅延を考慮しなければならないむだ時間系に対し、信号・情報の遅延を考慮しなければならないむだ時間系に対し，制制御系の安定性を保証した様々な設計手法の開発を行っています。御系の安定性を保証した様々な設計手法の開発を行っています．具体的な内容は以下の通りです。具体的な内容は以下の通りです．１．非線形な制御対象をファジィモデルで表現し、その出力が追従させたい安定なモデルに漸近的に一致するような制御則を１．非線形な制御対象をファジィモデルで表現し，その出力が追従構成する。制御系全体が安定であるための条件を明示し、数させたい安定なモデルに漸近的に一致するような制御則を構成す値例で応答性と安定性を確かめる。る．制御系全体が安定であるための条件を明示し，数値例で応答２．むだ時間を含むシステムに対し、作用素ベクトルや状態予測性と安定性を確かめる．を用いてモデル追従形制御則を構成し、制御系全体が安定と２．むだ時間を含むシステムに対し，作用素ベクトルや状態予測をなるための条件を導出する。数値例で応答性や安定性を確かめる。用いてモデル追従形制御則を構成し，制御系全体が安定となるた３．１、２の制御手法の実用を図る。めの条件を導出する．数値例で応答性や安定性を確かめる．３．１，２の制御手法の実用を図る．アピールポイントアアピピーールルポポイインントト：： システム制御工学に関連した研究手法や成果を生かして産業界 システム制御工学に関連した研究手法や成果を生かして産業界での自動化や省エネを図ります．様々な数理的解析・設計手法をでの自動化や省エネを図ります。様々な数理的解析・設計手法を産業界での問題解決に役立てます。産業界での問題解決に役立てます．分 野機械システム工学分 野： 機械システム工学システム制御工学、生体力学、固体力学専 門専 門： システム制御工学，生体力学，固体力学連絡先： 山形大学工学部６号館６階 連絡先 ・ 山形大学工学部６号館６階e-mail： aki@yz.yamagata-u.ac.jpE-mail ・ aki@yz.yamagata-u.ac.jpTEL（TEL&FAX）： 0238-26-3247Tel & Fax ・ 0238-26-3247内容：内 容【【研研究究のの概概要要】】【研究の概要】やわらか材料の社会実装を目指す。コア技術をベースにデジタルやわらか材料の社会実装を目指す。コア技術をベースにデジタル技術を活用し、企業や研究機関と協力する共創型研究を推進する。技術を活用し、企業や研究機関と協力する共創型研究を推進する。【【ココアア技技術術のの概概要要】】【コア技術の概要】①３Dゲルプリンタ：新素材ゲルを自由造形可能①3Dゲルプリンタ：新素材ゲルを自由造形可能→→三三菱菱ケケミミカカルル((株株))ととココンンソソーーシシアアムム会会員員にに貸貸出出 →三菱ケミカル㈱とコンソーシアム会員に貸出②ゲル構造解析：独自に開発した「走査型顕微光散乱(SMILS)」②ゲル構造解析：独自に開発した「走査型顕微光散乱(SMILS)」 →㈱堀場製作所から事業化③新機能ゲル：透明形状記憶ゲルや相互架橋網目構造ゲル③新機能ゲル ：透明形状記憶ゲルや相互架橋網目構造ゲル →NDソフトウェア㈱とゲルクラゲの事業化【【技技術術のの特特徴徴】】多様な材料×多様な3Dプリンター＝新たなものづくり【技術の特徴】【【想想定定さされれるる用用途途】】 多様な材料×多様な3Dプリンター ＝ 新たなものづくりソフトロボット、食品、細胞足場、ヘルスケア、ベアリング、etc．【想定される用途】アピールポイント：ソフトロボット、食品、細胞足場、ヘルスケア、ベアリング、etc．多数拠点で展開、2018年に立ち上げた「やわらか3D共創コンソーシアム」参画企業（24社）と共同研究など、とにかく巻き込み型アピールポイント 多数拠点で展開、2018年に立ち上げた「やわらか3D共創コンソーシアム」参画企業（24社）と共同研究など、とにかく巻き込み型分野：システム創成工学専門：ソフト＆ウェットマター工学→→((株株))堀堀場場製製作作所所かからら事事業業化化→→NNDDソソフフトトウウェェアア((株株))ととゲゲルルククララゲゲのの事事業業化化非線形・むだ時間系の制御系設計キーワード［ 非線形系、むだ時間系、モデル追従形制御、ファジィ制御 ］やわらか材料×AI・デジタル技術による未来産業共創と社会実装やわらか材料×AI・デジタル技術による未来産業共創と社会実装キーワード［３Dプリンター，食品，医療，金属・複合材料，ソフトロボ］教授古川英光教授 古川 英光キーワード［ 3Dプリンター、食品、医療、金属・複合材料、ソフトロボ ］ 准教授 秋山 孝夫
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