65内 容 乱流は、時間的・空間的に変動する複雑な流れ現象です。例えば、自動車や航空機のボディ外部の空気流れ、それらのエンジン内部の燃焼ガス流れも、ほとんどが乱流です。しかし乱流問題は、その難解さゆえに、１世紀以上もの間、未解決のまま残され、現在も流体力学や燃焼学の最重要課題の一つとなっています。 私たちは、乱流・乱流燃焼をうまく予測したり、うまく制御したりする新しい理論や新しい技術を生み出すためには、まず乱流・乱流燃焼の基本構成要素である渦のダイナミクスをよく理解することが重要ではないかと考えています。 そのような考えに基づいて、私たちの研究室では、乱流の基礎過程である渦の相互作用や、乱流燃焼の基礎過程である渦と火炎の相互作用などを研究テーマとして取り上げ、それらの中に現れる渦のダイナミクスをコンピュータで解析したり、ときには手計算で解析したりしながら、乱流問題解決の突破口となりうる研究成果の創出を目指しています。アピールポイント 私たちは創造的で基礎的な研究を試みています。分 野専 門E-mail ・ shinoda@yz.yamagata-u.ac.jpTel ・ 0238-26-3221 （研究室）Fax ・ 0238-26-3205 （学科事務室）HP ・ http://shinoda.yz.yamagata-u.ac.jp/index.html内 容内容： 本研究室においては、直交した２方向に歯車構造を有する「全方 本研究室においては、直交した２方向に歯車構造を有する向駆動歯車」により、前後左右のあらゆる方向に動力を伝達するこ「全方向駆動歯車」により、前後左右のあらゆる方向に動力とを可能にした機構を実現しました。これを用いると、磁力カップリを伝達することを可能にした機構を実現しました。これを用ングにより追従する搬送トレイを、天井板の上で様々な方向に制御いると、磁力カップリングにより追従する搬送トレイを、天して物体を任意の軌道上に搬送できる「全方向搬送テーブル」など井板の上で様々な方向に制御して物体を任意の軌道上に搬送が可能となります。できる「全方向搬送テーブル」などが可能となります。 全方向搬送テーブルにおいては、16個のモータを協調制 全方向搬送テーブルにおいては、１６個のモータを協調制御して、御して、駆動用平歯車の位相角を、全方向駆動歯車の位置に駆動用平歯車の位相角を、全方向駆動歯車の位置に合わせて制合わせて制御することで、全方向駆動歯車を任意の方向へと御することで、全方向駆動歯車を任意の方向へと駆動し、同じ天井駆動し、同じ天井板の上にある複数の搬送トレイを、それぞ板の上にある複数の搬送トレイを、それぞれ別々の軌道上で移動れ別々の軌道上で移動させることが可能です。これにより、させることが可能です。これにより、工場内や倉庫の中で、人間を工場内や倉庫の中で、人間を補助して、高度な作業を行うこ補助して、高度な作業を行うことを可能とするロボットシステムが可とを可能とするロボットシステムが可能となります。能となります。アピールポイント：アピールポイント ロボット工学の研究成果を活かして、積極的に産学連携に取組 ロボット工学の研究成果を活かして、積極的に産学連携にみます。また、自動化を進めた、より人間に優しい社会への貢献を目指しております。独自の機能を有する機械を機構からCADによ取組みます。また、自動化を進めた、より人間に優しい社会への貢献を目指しております。独自の機能を有する機械を機り設計し、電子回路により制御できることが私の強みです。構からCADにより設計し、電子回路により制御できることが私の強みです。分 野： 機械システム工学専 門： ロボット工学分 野機械システム工学E-mail ： tadakuma@yz.yamagata-u.ac.jp専 門ロボット工学Tel ： 0238-26-3893 E-mail ・ tadakuma@yz.yamagata-u.ac.jpFax ： 0238-26-3205 Tel ・ 0238-26-3893 Fax ・ 0238-26-3205HP ： http://tadakuma.yz.yamagata-u.ac.jp/index.htmlHP ・ http://tadakuma.yz.yamagata-u.ac.jp/index.html機械システム工学流体力学、燃焼学アクリル製天井板直交した２方向に歯車構造を有する全方向駆動歯車駆動用平歯車モータ搬送トレイ全方向搬送テーブル渦のダイナミクスを理解して、乱流・乱流燃焼を制御するキーワード［ 渦、乱流、乱流燃焼、数値シミュレーション ］全方向駆動歯車に基づく動力伝達機構キーワード［ 全方向駆動歯車、動力伝達、ロボット ］准教授 篠田 昌久准教授 多田隈 理一郎
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