2020-2022 山形大学 テクニカルシーズ
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内容:内 容 人間のような滑らかでむだのない動きをロボットにさせるには制 人間のような滑らかでむだのない動きをロボットにさせる御が重要となります.システムを制御するには,理論に基づく制御には制御が重要となります。システムを制御するには、理論系設計が有効であり,そのための理論はシステム制御理論と呼ばに基づく制御系設計が有効であり、そのための理論はシステれています.この研究では,ある種の微分方程式を制御対象のモム制御理論と呼ばれています。この研究では、ある種の微分デルと仮定し,その方程式と制御則の方程式を組み合わせたシス方程式を制御対象のモデルと仮定し、その方程式と制御則のテムの挙動を数式を用いて解析していきます.システムが望ましい方程式を組み合わせたシステムの挙動を数式を用いて解析し挙動を示すためにはどのような式を用いて制御すればよいかを考ていきます。システムが望ましい挙動を示すためにはどのよ察し,厳密な数学的証明を示しながら新しい制御方法を提案していうな式を用いて制御すればよいかを考察し、厳密な数学的証ます.脳の運動制御モデルに基づく制御系設計法や,切り替えを明を示しながら新しい制御方法を提案しています。脳の運動制御モデルに基づく制御系設計法や、切り替えを有する動的有する動的システムの安定性解析について研究しています.システムの安定性解析について研究しています。 このような制御理論を,ロボットの制御システムに応用する方法 このような制御理論を、ロボットの制御システムに応用すについても研究しています.多リンクを有するロボットアームの制御る方法についても研究しています。多リンクを有するロボッや,移動ロボットの走行制御,複数のロボットのフォーメーション制トアームの制御や、移動ロボットの走行制御、複数のロボッ御,清掃ロボットの制御,カメラ画像を用いた移動ロボットの制御なトのフォーメーション制御、清掃ロボットの制御、カメラ画どに取り組んでいます.像を用いた移動ロボットの制御などに取り組んでいます。アピールポイント: 3次元CGを用いたシミュレーションも行っています.制御理論とシアピールポイントミュレーションをさまざまな問題に応用しています. 3次元CGを用いたシミュレーションも行っています。制御理論とシミュレーションをさまざまな問題に応用しています。分  野:  応用生命システム工学専  門: 制御工学分 野          E-mail : muramatu@yz.yamagata-u.ac.jp専 門Tel : 0238-26-3327E-mail ・ muramatu@yz.yamagata-u.ac.jpFax : 0238-26-3327Tel ・ 0238-26-3327Fax ・ 0238-26-3327HP : http://mulab.yz.yamagata-u.ac.jp/HP ・ http://mulab.yz.yamagata-u.ac.jp/69応用生命システム工学制御工学機械システム光計測、信号処理図解ネジの3D形状指先の血管抽出画像OCTシステム概要脳の運動制御モデル動的システムの安定性解析制御理論のロボットへの応用指腹側の3D OCT画像マウス卵巣機能評価GPU(グラフィックスプロセッサ)内 容内容: 低コヒーレンス光干渉を利用した生体断層画像化法をOCT  低コヒーレンス光干渉を利用した生体断層画像化法を(Optical Coherence Tomography)といいます.弱い近赤外光を生体OCT(Optical Coherence Tomography)といいます。弱いに照射し,10μm程度の分解能で2~3mmの深さを画像化することが近赤外光を生体に照射し、10µm程度の分解能で2~3mmできます. の深さを画像化することができます。 当研究室では,診断や製品検査に向け,断層画像のリアルタイ 当研究室では、診断や製品検査に向け、断層画像のリアルタム表示を行うため,高速なラインカメラを用いた光干渉計測技術のイム表示を行うため、高速なラインカメラを用いた光干渉計測開発と並列計算が得意なGPU (Graphics Processing Unit) を用いた技術の開発と並列計算が得意なGPU(Graphics Processing 超高速画像処理法の研究を行ってます.開発したOCTシステムでUnit)を用いた超高速画像処理法の研究を行ってます。開発しは,ビデオレート以上のデータ取得と高速演算処理により,内部構たOCTシステムでは、ビデオレート以上のデータ取得と高造の断層と内部のわずかな変化(例えば,生体内部の血流による速演算処理により、内部構造の断層と内部のわずかな変化(例変化)をリアルタイムに可視化することを可能とします.えば、生体内部の血流による変化)をリアルタイムに可視化 光による計測は,非接触であることから生体以外にも工業製品のすることを可能とします。3次元形状計測にも利用できます. 光による計測は、非接触であることから生体以外にも工業製品の3次元形状計測にも利用できます。アピールポイント:アピールポイント ニーズに合ったハードウェア,ソフトウェアの改良にすぐに対応できます. ニーズに合ったハードウェア、ソフトウェアの改良にすぐに対応できます。分  野: 機械システム専  門: 光計測,信号処理分 野E-mail : ywata@yz.yamagata-u.ac.jp 専 門Tel : 0238-26-3292Fax : 0238-26-3292E-mail ・ ywata@yz.yamagata-u.ac.jpTel ・ 0238-26-3292     Fax ・ 0238-26-3292HP : http://ywata-lab.yz.yamagata-u.ac.jpHP ・ http://ywata-lab.yz.yamagata-u.ac.jp写真の貼り付け願います制御理論とそのロボット制御システムへの応用キーワード[ 制御工学、ロボットの制御、制御系設計 ]GPUを用いたリアルタイムOCTの開発とその応用研究GPUを用いたリアルタイムOCTの開発とその応用研究キーワード[ 光干渉断層計、高速演算処理 ]キーワード[光干渉断層計,高速演算処理]      准教授 渡部裕輝  准教授 村松 鋭一准教授 渡部 裕輝

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