図1 人工筋肉（左：収縮運動タイプ 右：湾曲運動タイプ）図2 自歪ロボットの走行の様子図3 マニピュレータのための湾曲ユニット（複数つなげることでマニピュレータになる）72内容：内 容 ゴムと繊維素材で構成された空気圧ゴム人工筋肉は圧縮空気で ゴムと繊維素材で構成された空気圧ゴム人工筋肉は圧縮空駆動し、繊維の配置によって伸縮や湾曲など様々な動作を生み出気で駆動し、繊維の配置によって伸縮や湾曲など様々な動作します。人工筋肉はその柔軟性や軽さが特徴であり、ロボットに応を生み出します。人工筋肉はその柔軟性や軽さが特徴であり、用することで周囲の人や物と安全に接触することができます。さらロボットに応用することで周囲の人や物と安全に接触するこに出力密度も高く、実用的なレベルでの作業を行うこともできます。とができます。さらに出力密度も高く、実用的なレベルでのこの人工筋肉を構造面、材料面からのアプローチによって改良す作業を行うこともできます。この人工筋肉を構造面、材料面ることで実用化を目指します。からのアプローチによって改良することで実用化を目指しま 本研究室では空気圧ゴム人工筋肉のソフトロボットへの応用も進めています。人工筋肉でフレーム構造を構成した自歪ロボットは硬す。い機構を用いずに自身を変形させ、転がるように移動します。軽量 本研究室では空気圧ゴム人工筋肉のソフトロボットへの応な人工筋肉はマニピュレータの多自由度化にも向いており、象の用も進めています。人工筋肉でフレーム構造を構成した自歪鼻のような柔軟なマニピュレータの開発と制御手法の提案を進めロボットは硬い機構を用いずに自身を変形させ、転がるようています。に移動します。軽量な人工筋肉はマニピュレータの多自由度化にも向いており、象の鼻のような柔軟なマニピュレータのアピールポイント：開発と制御手法の提案を進めています。 人工筋肉の応用研究を進め、社会で広く使われるアクチュエータを目指します。様々な機能性材料にも目を向け、新機構のアクチュアピールポイントエータ開発にも取り組みます。 人工筋肉の応用研究を進め、社会で広く使われるアクチュエータを目指します。様々な機能性材料にも目を向け、新機分 野： 機械システム工学構のアクチュエータ開発にも取り組みます。専 門： ロボット工学分 野機械システム工学E-mail ： tomori@yz.yamagata-u.ac.jpTel ： 0238-26-3217 専 門ロボット工学 E-mail ・ tomori@yz.yamagata-u.ac.jpHP ： http://tomori.yz.yamagata-u.ac.jp/Tel ・ 0238-26-3217HP ・ http://tomori.yz.yamagata-u.ac.jp/マリンギア用コニカルギヤ可変圧縮比エンジンモデルオルダム継ぎ手無段変速機（CTC-CVT）スチームエンジンかみ合いクラッチ内 容内容： 機械の動力源となる「エンジン」やその動力を増大させる「トランス 機械の動力源となる「エンジン」やその動力を増大させるミッション」，そして増大させた動力を他の部品に伝える「継手」など「トランスミッション」、そして増大させた動力を他の部品にを総称してパワートレインと言います．自動車や船舶などの乗り物伝える「継手」などを総称してパワートレインと言います。はエンジンだけでは動かず，エンジンで作り出された動力を増大し，自動車や船舶などの乗り物はエンジンだけでは動かず、エンいかにロス無くタイヤやスクリューに伝えるかが大切になってきまジンで作り出された動力を増大し、いかにロス無くタイヤやす．スクリューに伝えるかが大切になってきます。 我々の研究室では、パワートレインに関して下記項目につ 我々の研究室では，パワートレインに関して下記項目について研いて研究・開発を行っています。究・開発を行っています．・マリンギア（船舶用トランスミッション）用コニカルギヤ・マリンギア（船舶用トランスミッション）用コニカルギヤの開発の開発・無段変速機（CTC-CVT)の開発・無段変速機（CTC-CVT)の開発・新しい可変圧縮比エンジン機構に関する研究・新しい可変圧縮比エンジン機構に関する研究・新しいスチームエンジンの開発・新しいスチームエンジンの開発・新しいかみ合いクラッチの開発・新しいかみ合いクラッチの開発・オルダム継ぎ手に関する研究・オルダム継ぎ手に関する研究アピールポイントアピールポイント： 当研究室ではパワートレインを通して「産業」や「社会」に貢献す 当研究室ではパワートレインを通して「産業」や「社会」るような研究を行い，日々「ものづくり」に情熱を注いでいます．に貢献するような研究を行い、日々「ものづくり」に情熱を注いでいます。分 野： 機械システム工学専 門： 設計工学，機械機能要素分 野機械システム工学専 門設計工学、機械機能要素E-mail ： hkomatsu@yz.yamagata-u.ac.jpTel ： 0238-26-3763 E-mail ・ hkomatsu@yz.yamagata-u.ac.jpFax ： 0238-26-3763Tel ・ 0238-26-3763 Fax ・ 0238-26-3763写真の貼り付け願います動力伝達装置（パワートレイン）に関する研究・開発キーワード［ 機械要素、機械設計 ］人工筋肉の開発・制御とソフトロボットへの応用キーワード［ ソフトアクチュエータ、人工筋肉、空気圧 ］助教 小松原 英範助教 戸森 央貴
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